貝加萊插入式卡件8AC110.60-2，貝加萊伺服驅(qū)動(dòng)器卡件，貝加萊插入式模塊，武漢百士自動(dòng)化設(shè)備有限公司主營銷售產(chǎn)品，原廠原裝，客戶買的安心，用的放心。*，常用產(chǎn)品現(xiàn)貨供應(yīng)，歡迎新老客戶詢價(jià)采購！

材料編號(hào)：
8AC110.60-2型
說明：
安裝在ACOPOS伺服驅(qū)動(dòng)器中的CAN接口
用于標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用中ACOPOS伺服驅(qū)動(dòng)器的通信和配置
使用交換機(jī)配置節(jié)點(diǎn)號(hào)
ACOPOS插件模塊，CAN接口

ACOPOSremote
分布式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
能夠直接將驅(qū)動(dòng)組件集成到機(jī)器中是模塊化機(jī)器制造的基本要求。貝加萊已經(jīng)設(shè)計(jì)出ACOPOSremote分布式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)來滿足這種要求，可以實(shí)現(xiàn)*優(yōu)化的驅(qū)動(dòng)解決方案。
8CVI分布式逆變器
*應(yīng)用的驅(qū)動(dòng)解決方案對(duì)于保持機(jī)器和系統(tǒng)的競爭力是*的。這就是為什么將逆變器直接集成在執(zhí)行機(jī)構(gòu)環(huán)境中的原因–無需額外配套措施–是完美的解決方案。隨著全新的ACOPOSremote驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的推出，貝加萊現(xiàn)在就將這一愿望變成了現(xiàn)實(shí)。這種架構(gòu)在進(jìn)行機(jī)器配置的時(shí)候可以提供許多不同的優(yōu)勢。
理想的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
其中一個(gè)顯著的優(yōu)勢是逆變器之間采用混合電纜連接。簡單地將ACOPOSremote驅(qū)動(dòng)模塊串在一起-“菊花鏈”接線方案-導(dǎo)致簡單而靈活的機(jī)器架構(gòu)，能量可以從一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊傳遞到下一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊。
自由選擇電機(jī)
由于逆變器和電機(jī)是分開的，因此用戶可以自由地選擇適合驅(qū)動(dòng)解決方案的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。此類安裝非常適合日益流行的直線電機(jī)和扭矩電機(jī)。它可以防止對(duì)電機(jī)特性產(chǎn)生不利的影響，并且可以盡可能提高整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。
同類性和兼容性
ACOPOSremote驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以提供*的ACOPOSmulti驅(qū)動(dòng)器功能，因此它可以被同類地集成到一個(gè)驅(qū)動(dòng)解決方案中。
的機(jī)器和系統(tǒng)配置基于ACOPOSremote–這是對(duì)要求高性能和靈活性模塊化驅(qū)動(dòng)解決方案的強(qiáng)化。
8CVE遠(yuǎn)程接線盒
ACOPOSremote8CVI逆變器通常使用混合電纜連接，可以很容易地將各個(gè)模塊排列成直線結(jié)構(gòu)。以這種方式使用混合電纜的要求是很多的。除了供電和處理網(wǎng)絡(luò)通信這些主要任務(wù)之外，還需要考慮其它方面如連接器技術(shù)，可管理性和彎曲半徑。這些要求的總和導(dǎo)致一個(gè)合理的大電纜直徑，但它終會(huì)受到提供給這條直線結(jié)構(gòu)中ACOPOSmulti658CVI逆變器的大電流的限制。
在該大電流不夠的應(yīng)用中，必須通過另一種方式提供必要的功率，使其達(dá)到現(xiàn)場中的遠(yuǎn)程位置并在那里重新分配。正是針對(duì)這些情況開發(fā)了8CVE遠(yuǎn)程接線盒。
強(qiáng)大而靈活
和ACOPOSremote一樣，8CVE遠(yuǎn)程接線盒被設(shè)計(jì)有IP65防護(hù)等級(jí)，所以它可以被直接安裝在機(jī)器上。其堅(jiān)固的外殼使得它非常適用于惡劣工況，并使用戶可以將其自由放置在能發(fā)揮其作用的地方。
單獨(dú)的電纜布線意味著更加自由的空間
由于電源，24V供電，安全技術(shù)（STO信號(hào)）和POWERLINK網(wǎng)絡(luò)都是分開接線的，因此8CVE遠(yuǎn)程接線盒可以為機(jī)器提供大功率（大30kW）。
不僅如此，而且還可以使用標(biāo)準(zhǔn)電纜實(shí)現(xiàn)可替代的解決方案如使用滑環(huán)傳輸能量。這為用戶在使用遠(yuǎn)程伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的同時(shí)使用傳統(tǒng)連接器技術(shù)提供了靈活性。
廣泛的連接選項(xiàng)
8CVE遠(yuǎn)程接線盒配有四個(gè)混合電纜插座，允許電源在多四路ACOPOSremote8CVI逆變器直線結(jié)構(gòu)中進(jìn)行劃分。
典型的接線解決方案也沒有被忽視。傳輸STO信號(hào)（安全扭矩?cái)嚅_）所必需的連接也包含在8CVE遠(yuǎn)程接線盒上并且會(huì)直接影響連接至混合電纜插座的ACOPOSremote8CVI逆變器。
此外，8CVE遠(yuǎn)程接線盒還配有兩個(gè)本地I/O連接–支持模塊化機(jī)器概念的另一個(gè)范例。

貝加萊插入式卡件8AC110.60-2，貝加萊伺服驅(qū)動(dòng)器卡件，貝加萊插入式模塊

貝加萊插入式模塊
8AC110.60-2
8AC110.60-3
8AC112.60-1
8AC114.60-2
8AC120.60-1
8AC121.60-1
8AC122.60-3
8AC122.60-4
8AC123.60-1
8AC125.60-1
8AC125.60-2
8AC125.61-2
8AC126.60-1
8AC130.60-1
8AC131.60-1
8AC140.60-2
8AC140.60-3
8AC140.61-2
8AC140.61-3
8AC141.60-2
8AC141.61-3

貝加萊（B&R）工業(yè)自動(dòng)化公司推出的AcoposMulti驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用模塊化的可擴(kuò)展結(jié)構(gòu)，每個(gè)軸模塊可以提供1到2個(gè)伺服軸控制，并集成了一個(gè)24VDC的輔助電源模塊，為驅(qū)動(dòng)器、控制器和外圍設(shè)備提供了一個(gè)到直流總線的鏈接，來獲得開路、短路和過載保護(hù)。其他特性包括通過空氣，油或水進(jìn)行冷卻的模塊化設(shè)計(jì)，通過一個(gè)能量再生系統(tǒng)確保環(huán)境的安全性。在國內(nèi)，我們還沒有看到有廠商進(jìn)行類似的模塊式設(shè)計(jì)，并在產(chǎn)品中融入機(jī)器安全概念。

伺服來自英文單詞Servo，指系統(tǒng)跟隨外部指令進(jìn)行人們所期望的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)要素包括位置、速度和力矩。伺服系統(tǒng)的發(fā)展經(jīng)歷了從液壓、氣動(dòng)到電氣的過程，而電氣伺服系統(tǒng)包括伺服電機(jī)、反饋裝置和控制器。在20世紀(jì)60年代，早是直流電機(jī)作為主要執(zhí)行部件，在70年代以后，交流伺服電機(jī)的性價(jià)比不斷提高，逐漸取代直流電機(jī)成為伺服系統(tǒng)的主導(dǎo)執(zhí)行電機(jī)。控制器的功能是完成伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制，包括力矩、速度和位置等。我們通常說的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)包括了控制器的基本功能和功率放大部分。雖然采用功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的開環(huán)伺服系統(tǒng)曾經(jīng)在90年代的所謂經(jīng)濟(jì)型數(shù)控領(lǐng)域獲得廣泛使用，但是迅速被交流伺服所取代。進(jìn)入21世紀(jì)，交流伺服系統(tǒng)越來越成熟，市場呈現(xiàn)快速多元化發(fā)展，國內(nèi)外眾多品牌進(jìn)入市場競爭。目前交流伺服技術(shù)已成為工業(yè)自動(dòng)化的支撐性技術(shù)之一。

總線控制器是總線系統(tǒng)的核心，它的任務(wù)概括地說是管理總線的使用，包括總線上設(shè)備的管理和設(shè)備使用總線的過程管理。從概述圖中可以知道，總線控制器處于總線系統(tǒng)的核心。之所以稱為邏輯概念上的總線控制器，是因?yàn)樵诳偩€控制器實(shí)現(xiàn)技術(shù)中，并不一定存在一個(gè)獨(dú)立的控制器，它的功能可能分布到總線的各個(gè)部件或者各個(gè)設(shè)備上。

從功能上看，總線控制器完成總線協(xié)議規(guī)定的任務(wù)，它有以下主要功能：
1、總線系統(tǒng)資源的管理
總線系統(tǒng)的資源主要有存儲(chǔ)空間、設(shè)備端口空間、通道、中斷等。總線控制器需要對(duì)資源進(jìn)行分配，對(duì)資源沖突進(jìn)行判定，需要對(duì)設(shè)備完成選擇、啟動(dòng)、復(fù)位等功能。
2、總線系純的定時(shí)
無論是同步總線還是異步總線，系統(tǒng)都必須有定時(shí)控制。所謂系統(tǒng)定時(shí)就是產(chǎn)生各種總線命令和標(biāo)識(shí)信號(hào)，協(xié)調(diào)設(shè)備的工作過程，輔助總線仲裁器工作，控制設(shè)備占用總線的時(shí)間，產(chǎn)生各種定時(shí)信號(hào)等。
3、總線的仲裁
當(dāng)總線中有若干個(gè)設(shè)備同時(shí)產(chǎn)生使用總線的請(qǐng)求時(shí)，需要對(duì)這些請(qǐng)求進(jìn)行仲裁，以確定哪一個(gè)設(shè)備可以處于優(yōu)先狀態(tài)，從而獲得總線使用權(quán)。
4、總線的連接
對(duì)于系統(tǒng)中存在多種總線，需要有總線控制器完成不同總線協(xié)議之間的轉(zhuǎn)換；對(duì)于系統(tǒng)中有多條總線，總線控制器要完成這些總線之間的連接。

貝加萊ACOPOS multi模塊化驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
貝加萊無源進(jìn)線濾波器
8B0F0160H000.A00-1
8B0F0300H000.000-1
8B0F0550H000.000-1
貝加萊進(jìn)線濾波器
8BVF0220H000.000-1
8BVF0440H000.001-2
8BVF0880H000.000-1
貝加萊再生線圈
8BVR0220H000.100-1
8BVR0440H000.100-2
8BVR0440H000.101-2
8BVR0880H000.100-1
8BVR1650H000.100-1
貝加萊安裝板
貝加萊柜內(nèi)安裝
8B0M0020HW00.000-1
8B0M0030HW00.000-1
8B0M0040HW00.000-1
8B0M0050HW00.000-1
8B0M0060HW00.000-1
8B0M0070HW00.000-1
8B0M0080HW00.000-1
8B0M0090HW00.000-1
8B0M0100HW00.000-1
8B0M0110HW00.000-1
8B0M0120HW00.000-1
8B0M0130HW00.000-1
8B0M0140HW00.000-1
8B0M0150HW00.000-1
8B0M0160HW00.000-1
8B0M0170HW00.000-1
8B0M0180HW00.000-1

工業(yè)機(jī)器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，具有一定的自動(dòng)性，可依靠自身的動(dòng)力能源和控制能力實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于電子、物流、化工等各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域之中。

一般來說，工業(yè)機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。
三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。
六個(gè)子系統(tǒng)可分為機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。
1.機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)
從機(jī)械結(jié)構(gòu)來看，工業(yè)機(jī)器人總體上分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。串聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)是一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)會(huì)改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)，而并聯(lián)機(jī)器人一個(gè)軸運(yùn)動(dòng)則不會(huì)改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)。早期的工業(yè)機(jī)器人都是采用串聯(lián)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)有兩個(gè)構(gòu)成部分，分別是手腕和手臂。手臂活動(dòng)區(qū)域?qū)顒?dòng)空間有很大的影響，而手腕是工具和主體的連接部分。與串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力大、微動(dòng)精度高、運(yùn)動(dòng)負(fù)荷小的優(yōu)點(diǎn)。在位置求解上，串聯(lián)機(jī)器人的正解容易，但反解十分困難；而并聯(lián)機(jī)器人則相反，其正解困難，反解卻非常容易。
2.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是向機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)提供動(dòng)力的裝置。根據(jù)動(dòng)力源不同，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)方式分為液壓式、氣壓式、電氣式和機(jī)械式4種。早期的工業(yè)機(jī)器人采用液壓驅(qū)動(dòng)。由于液壓系統(tǒng)存在泄露、噪聲和低速不穩(wěn)定等問題，并且功率單元笨重和昂貴，目前只有大型重載機(jī)器人、并聯(lián)加工機(jī)器人和一些特殊應(yīng)用場合使用液壓驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人。氣壓驅(qū)動(dòng)具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、維修方便、價(jià)格低等優(yōu)點(diǎn)。但是氣壓裝置的工作壓強(qiáng)低，不易定位，一般僅用于工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)。氣動(dòng)手抓、旋轉(zhuǎn)氣缸和氣動(dòng)吸盤作為末端執(zhí)行器可用于中、小負(fù)荷的工件抓取和裝配。電力驅(qū)動(dòng)是目前使用多的一種驅(qū)動(dòng)方式，其特點(diǎn)是電源取用方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力大，信號(hào)檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方式，驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)，目前也有采用直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，但是造價(jià)較高，控制也較為復(fù)雜，和電機(jī)相配的減速器一般采用諧波減速器、擺線針輪減速器或者行星齒輪減速器。由于并聯(lián)機(jī)器人中有大量的直線驅(qū)動(dòng)需求，直線電機(jī)在并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用。
3.感知系統(tǒng)
機(jī)器人感知系統(tǒng)把機(jī)器人各種內(nèi)部狀態(tài)信息和環(huán)境信息從信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)器人自身或者機(jī)器人之間能夠理解和應(yīng)用的數(shù)據(jù)和信息，除了需要感知與自身工作狀態(tài)相關(guān)的機(jī)械量，如位移、速度和力等，視覺感知技術(shù)是工業(yè)機(jī)器人感知的一個(gè)重要方面。視覺伺服系統(tǒng)將視覺信息作為反饋信號(hào)，用于控制調(diào)整機(jī)器人的位置和姿態(tài)。機(jī)器視覺系統(tǒng)還在質(zhì)量檢測、識(shí)別工件、食品分揀、包裝的各個(gè)方面得到了廣泛應(yīng)用。感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、適應(yīng)性和智能化水平。
4. 機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)
機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。當(dāng)然也可以是多臺(tái)機(jī)器人集成為一個(gè)去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。
5.人機(jī)交互系統(tǒng)
人機(jī)交互系統(tǒng)是人與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系和參與機(jī)器人控制的裝置。例如：計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺(tái)、信息顯示板、危險(xiǎn)信號(hào)報(bào)警器等。 [3] 
6.控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令以及從傳感器反饋回來的信號(hào)，支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。如果機(jī)器人不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)；具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。根據(jù)控制運(yùn)動(dòng)的形式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制。

在工業(yè)生產(chǎn)中，零件的裝配是一件工程量的工作，需要大量的勞動(dòng)力，曾經(jīng)的人力裝配因?yàn)槌鲥e(cuò)率高，效率低而逐漸被工業(yè)機(jī)器人代替。裝配機(jī)器人的研發(fā)，結(jié)合了多種技術(shù)，包括通訊技術(shù)、自動(dòng)控制、光學(xué)原理、微電子技術(shù)等。研發(fā)人員根據(jù)裝配流程，編寫合適的程序，應(yīng)用于具體的裝配工作。裝配機(jī)器人的大特點(diǎn)，就是安裝精度高、靈活性大、耐用程度高。因?yàn)檠b配工作復(fù)雜精細(xì)，所以我們選用裝配機(jī)器人來進(jìn)行電子零件，汽車精細(xì)部件的安裝。